单臂柔性机械手的H∞鲁棒控制OACSCD

研究单臂柔性机械手的Ｈ∞控制和溢出抑制问题。用Ｌａｇｒａｎｇｅ假设模态法对柔性臂进行建模，截断高阶模态构造柔性臂的降阶模型。基于这个降阶模型，应用Ｈ∞控制理论设计一鲁棒降阶控制器。这样设计的闭环系统不但具有良好的跟踪性能，而且能够抑制溢出现象，最后实例数值仿真结果表明了设计的有效性。