全R副空间连杆机构摆动力和摆动力矩的完全平衡OA北大核心

提出了利用质量配重和惯性配重实现全Ｒ副空间连杆机构摆动力和摆动力矩完全平衡的质量动替代法。其基本思路是通过质量动替代的途径，将空间闭链机构摆动力和摆动力矩的完全平衡转化空间树状链摆动力和摆动力矩的完全平衡。