三平移全柔性并联微动机器人机构静力学分析OA北大核心CSCDCSTPCD
Static Forces Analysis of the Fully Compliant Three DOF Translational Parallel Mechanism
对新型非对称三平移并联机构{R//R//R//P(4R)}//{R//R//P(4R)//R}⊥{R//R//R//P(4R)}普通的转动关节全柔性化,形成非对称全柔性三平移微动并联机器人机构.利用"伪刚体模型"法,以普通的转动副加上等效的双向扭转弹性元件替代每个柔弹性关节,形成全柔性并联机器人机构的伪刚体等效模型.采用与"摩擦圆理论"分析法相似的力分析方法,分析了全柔性并联机器人机构的静力学问题,发现机构虽然具有优良运动解耦性,但其静力学性能较差.
杨启志;马履中;谢俊;尹小琴;梁庆磊
江苏大学机械工程学院,212013,镇江市江苏大学机械工程学院,212013,镇江市江苏大学机械工程学院,212013,镇江市江苏大学机械工程学院,212013,镇江市江苏大学机械工程学院,212013,镇江市
机械制造
并联机构全柔性机构伪刚体模型静力学分析
《农业机械学报》 2007 (11)
仿橡胶多维减振平台设计的系统理论与非线性解耦控制
110-113,4
江苏省数字化制造技术重点建设实验室开放课题(项目编号:HGDML-0603)、国家自然科学基金资助项目(项目编号:50375067)、高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(项目编号:20050299002)和江苏大学高级人才启动基金资助项目(项目编号:JSGJ2006)
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