一种基于有限视场的移动机器人避障路径规划算法OA
A Limited Field-of-View Based Obstacle Avoidance and Path Planning Algorithm for Mobile Robots
提出一种基于传感器的移动机器人避障路径规划算法.考虑到传感器存在视场范围限制的问题,算法仅利用当前单一视场内的有限环境信息,采用两种搜索模式,以机器人当前的运动方向、障碍物边界端点数据及目标点所在方向为依据,在当前视场中搜索合适的路径.这两种搜索模式保证了路径最终收敛到目标点.最后,通过仿真实例验证了算法的有效性.
刘祥;陈建新
北京控制工程研究所,北京,100190空间智能控制技术国家级重点实验室,北京,100190
信息技术与安全科学
移动机器人有限视场避障路径规划
《空间控制技术与应用》 2008 (4)
11-16,6
评论