抛物线过渡的并联机器人线性轨迹规划OA
Linear Trajectory Planning of Parallel Manipulators with Parabolic Blends
针对并联机器人工作空间较小,轨迹规划时易于越出工作空间范围这一不足,提出了应用直线两端加抛物线过渡实现位置和速度连续的轨迹规划方法.并通过实例和图线比较得出该方法更适合于并联机器人这类小工作空间运动规划的结论.最后说明了该方法的可靠性.
方菲;刘平安
吉林省畜牧业学校,吉林,白城,137000华东交通大学,机电工程学院,江西,南昌,330013
信息技术与安全科学
并联机器人轨迹规划工作空间
《华东交通大学学报》 2005 (4)
113-116,4
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