水下机器人手爪力感知系统研究OA北大核心CSCDCSTPCD
Research on Force Sensing System for an Underwater Gripper
提出了一种水下机器人手爪力感知系统的组成结构,该力感知系统由一个六维力/力矩传感器和三指夹持器指端的三个指力传感器组成,本文介绍了上述两种传感器的设计和标定,并对利用该手爪系统抓取物体进行了实际测试和分析,实验结果表明;所设计的力感知系统能够实时地感知腕力和夹持力信息,可以满足机械手力控制的需要.
邱联奎;雷建和;宋全军;余永;葛运建
中国科学院合肥智能机械研究所,合肥,230031中国科学技术大学自动化系,合肥,230027中国科学院合肥智能机械研究所,合肥,230031中国科学技术大学自动化系,合肥,230027中国科学院合肥智能机械研究所,合肥,230031
信息技术与安全科学
六维力/力矩传感器指力传感器水下机器人手爪
《传感技术学报》 2006 (4)
基于力的手写信息获取与解释
1152-1156,5
863机器人技术主题资助(2002AA423200)国家自然科学基金资助项目(60475005,60343006)
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