交互式多模型算法在机器人目标跟踪中的应用OA北大核心CSCDCSTPCD
Interaeting multiple model algorithm applied to robot target tracking
将交互式多模型(IMM)算法应用于视觉伺服机器人对机动目标的跟踪.使用匀速运动(CV)和匀加速运动(CA)模型表示目标的两种运动状态,利用马尔可夫链进行模型切换,根据目标前一时刻的状态和当前的观测值,预测目标当前的状态.在Matlab上对IMM滤波算法和Kalman滤波算法进行了仿真实验研究,结果表明,不管目标处于何种运动状态,IMM算法估计量的误差均值都比Kalman滤波算法的误差均值小,尤以目标作机动运动时更为突出,证明了应用IM…查看全部>>
袁铸;阎保定
河南科技大学电子信息工程学院,河南,洛阳,471003河南科技大学电子信息工程学院,河南,洛阳,471003
计算机与自动化
交互式多模型算法卡尔曼滤波机动目标跟踪视觉伺服机器人
《计算机工程与应用》 2009 (24)
225-227,3
河南省教育厅自然科学研究计划项目(No.200610464031).
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