四轮全方位轮式移动机器人的运动学模型研究OA北大核心CSCDCSTPCD
A Study of the Kinematics Model of a Mobile Robot with Four Omni-directional Wheels
具有平面上全部3个自由度的全方位移动机器人,可以实现灵活的运动,因而得到广泛的关注.本文在分析全方位轮式移动机器人特性的基础上,针对麦克纳姆轮在一个方向上为主动,在与其垂直的方向上为从动的特点,根据刚体运动学原理,对一种四轮全方位轮式移动机器人的运动学方程进行了推导,建立了运动学模型,分析了运动学误差.最后,基于滚动窗口路径规划,通过计算机仿真与实验验证.结果表明该运动学模型正确可行.
杨世强;傅卫平;张鹏飞
西安理工大学,机械与精密仪器工程学院,西安,710048西安理工大学,机械与精密仪器工程学院,西安,710048西安理工大学,机械与精密仪器工程学院,西安,710048
信息技术与安全科学
全方位轮移动机器人运动学模型
《机械科学与技术》 2009 (3)
智能机器人行为动力学机理研究
412-415,420,5
国家自然科学基金项目(10872160)和陕西省机械制造装备重点实验室项目(05JS29)资助
评论