基于视觉临场感的机器人遥操作系统OACSCDCSTPCD
A Robot Teleoperation System Based on Vision Telepresence
介绍了基于视觉临场感的机器人遥操作系统.该系统有机地把视觉临场感技术和机器人遥操作技术结合在一起,显著地提高了遥操作系统的性能.系统自主研制了视觉临场感系统,在普通的微机上实现了时分多路的立体视觉系统.自主研制了PSD实时测量和位姿解算系统,实现了操作者的手部位姿的实时测量.深入地研究了机器人实时跟踪控制的算法,并在原有PUMA560机器人的基础上改造了核心控制软件,实现了机器人对操作者手部运动的实时跟踪.最后完成的演示系统在遥操作性能上比传统的系统有了显著的提高.
徐旭明;叶榛;陶品;王洋
清华大学计算机科学与技术系,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084清华大学计算机科学与技术系,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084清华大学计算机科学与技术系,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084清华大学计算机科学与技术系,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084
信息技术与安全科学
机器人实时跟踪控制位姿测量视觉临场感机器人遥操作
《高技术通讯》 2000 (3)
57-60,4
863计划资助项目(863-512-04-03).
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