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基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计方法研究

杨明 董斌 王宏 张钹 Helder Araújo

自动化学报2004，Vol.30Issue(5)：679-687,9.
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自动化学报2004，Vol.30Issue(5)：679-687,9.

基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计方法研究

Research on Laser Radar Based Real-Time Pose Estimation for Mobile Robots

杨明 1董斌 1王宏 1张钹 1Helder Araújo2

作者信息

  • 1. 清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084
  • 2. 葡萄牙Coimbra大学系统与机器人研究所Coimbra 3030-290
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摘要

关键词

位姿估计/角度直方图/迭代最近点/切线信息/移动机器人/激光雷达

分类

信息技术与安全科学

引用本文复制引用

杨明,董斌,王宏,张钹,Helder Araújo..基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计方法研究[J].自动化学报,2004,30(5):679-687,9.

基金项目

国家863计划(2002AA420110)和科技部中葡科技合作计划(2001066)资助 （2002AA420110）

自动化学报

OA北大核心CSCDCSTPCD

0254-4156

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