空间机器人退步控制器设计OA
Backstepping Controller Design for Space Robot
针对带任意节机械臂的空间机器人,采用退步法设计了基座姿态与机械臂受控的复合控制器.所设计的控制器以机械臂末端在工作空间中的位置和姿态、机械臂在关节空间中的关节角、关节角速度、基座姿态角和姿态角速度为反馈变量,可直接实现机械臂在工作空间的控制任务,避免了从工作空间到关节空间的运动学规划及Jacobian矩阵求导,同时,通过对基座的姿态控制能扩展机器人的功能,改善机械臂的动力学奇异特性.以某个带有6节机械臂的空间机器人为背景进行了数学仿真,验证了所设计的控制器的有效性.
张军;胡海霞;邢琰
北京控制工程研究所,北京,100190空间智能控制技术国家级重点实验室,北京,100190北京控制工程研究所,北京,100190
信息技术与安全科学
空间机器人建模退步控制
《空间控制技术与应用》 2009 (1)
空间多体系统位置/姿态的耦合动力学与一体化控制问题研究
7-12,6
国家自然科学基金(10872028)资助项目.
评论