基于神经网络的冗余度二重八面体变几何桁架机器人运动学求解OACSCD
The Kinematics of Redundant Double-octahedron Variable Geometry Truss Manipulators Based on Neural Network
应用BP神经网络对冗余度二重八面体变几何桁架机器人的位姿正解进行训练学习,解决了二重八面体变几何桁架机器人的位姿反解问题.并利用网络模型求得运动学中的一、二阶影响系数矩阵,将关节极限优化指标引入机器人的运动学规划中,提出了一种轨迹规划方法.并对双二重八面体变几何桁架机器人进行了仿真计算.
吴江;徐礼钜;雷勇
四川大学,制造学院,成都,610065四川大学,制造学院,成都,610065四川大学,制造学院,成都,610065
机械工程
神经网络冗余度二重八面体变几何桁架机器人影响系数矩阵位姿反解运动学
《四川大学学报（工程科学版）》 2000 (2)
具有冗余自由度变几何桁架柔性机构的研究
90-94,5
国家自然科学基金资助项目(59785001)
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