中国机械工程2010，Vol.21Issue(3)：253-257,5.
基于李群李代数的主被动关节机器人动力学及控制
Dynamics and Control of Robot with Active and Passive Joints Using Lie Groups and Lie Algebras
摘要
关键词
机器人动力学/李群李代数/主被动关节/计算力矩控制Key words
robot dynamics/Lie groups and Lie algebras/active and passive joint/computed torque control law分类
信息技术与安全科学引用本文复制引用
邵兵,吴洪涛,程世利,俞水强..基于李群李代数的主被动关节机器人动力学及控制[J].中国机械工程,2010,21(3):253-257,5.基金项目
国家自然科学基金资助项目(50375071) （50375071）
民用航天"十一五"预研项目 （）
