双臂空间机器人基于高斯型函数的姿态、关节运动模糊自适应补偿控制OA北大核心CSCDCSTPCD
Fuzzy Adaptive Compensation Control for Space-based Robot System with Dual-arm Based on Gaussian-type Function to Track Trajectory in Joint Space
讨论了载体姿态受控、位置不受控情况下,具有未知载荷参数的漂浮基双臂空间机器人系统关节运动的控制问题.利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了漂浮基双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程.以此为基础,针对双臂空间机器人2个末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了一种基于标称计算力矩控制器附加模糊自适应补偿控制器的复合控制方案,即通过模糊自适应补偿控制器来弥补系统参数未知对标称计算力矩控制器控制精度的影响,以确保存在未知系统参数情况下整…查看全部>>
梁捷;陈力
福州大学,福州,350108福州大学,福州,350108
信息技术与安全科学
漂浮基双臂空间机器人姿态、关节协调运动标称计算力矩控制器模糊自适应补偿控制
space-based robot system with dual-armsharmonious motion of attitudes and jointscomputed torque controllerfuzzy adaptive compensation control
《中国机械工程》 2010 (3)
多臂空间机器人协调操作的运动学动力学与控制
330-336,7
国家自然科学基金资助项目(10672040,10372022)福建省自然科学基金资助项目(E0410008)
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