平面并联机构的自适应控制方法研究OA北大核心CSCDCSTPCD
Research on Adaptive Control for a Planar Parallel Mechanism
针对并联机构的动力学模型有很强的非线性,模型参数不易获得,基于运动学的控制或PID闭环控制方法适应性差、精度低的不足,提出了一种以计算力矩结构为基础的改进的自适应控制方法,利用驱动铰的理想值进行逆动力学计算,在驱动空间上计算反馈力矩.在分析一个平面冗余链并联机构的动力学模型后,给出了几种算法的对比实验结果,实验结果表明,所提出方法能获得更小的跟踪误差,具有更好的适应性.
敖银辉
广东工业大学,广州,510090
机械制造
并联机构冗余驱动动力学模型自适应控制
parallel mechanism (PM)redundant drivedynamics modeladaptive control
《中国机械工程》 2010 (7)
高速高精度的多机构贴片机设计理论研究
835-838,4
国家自然科学基金资助项目(50275029)
评论