通信时延下欠驱动自主水下航行器编队控制OA北大核心CSCDCSTPCD
Formation Control of Multiple Underactuated Autonomous Underwater Vehicles with Communication Time Delays
研究了通讯时延情况下的欠驱动自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle)编队控制问题。考虑到水下通讯所面临困难，将编队问题分为两个部分：一部分为单个AUV的路径跟踪控制问题，保证每个AUV沿各自的期望路径航行；另一部分为路径参数的协同控制问题，保证每个AUV期望的路径参数能够实现同步，进而达到编队控制的目的。提出的控制方案仅需要AUV之间交互路径参数信息，通讯需求量小，满足实际工程需求且能够允许一定的通讯时间延迟。…查看全部>>
We address the problem of designing distributed feedback laws to fore the outputs of underactuated Autonomous Underwater Vehicles to following geometric paths while holding a desired formation pattern. Considering the difficulties that are specially challenging in the field of underwater communications, the solution to formation problem, unfolds in two basic parts. Firstly, a path following control law is used to drive each AUV to its desired path regardless…查看全部>>
闫伟;严卫生;王银涛;姚尧
西北工业大学航海学院，西安,710072西北工业大学航海学院，西安,710072西北工业大学航海学院，西安,710072西北工业大学航海学院，西安,710072
信息技术与安全科学
通信时延；欠驱动；自主水下航行器；编队控制；一致性
communication time delays, underactuated, autonomous underwater vehicle, formation control ,consistence
《火力与指挥控制》 2011 (6)
通讯受限下的欠驱动自主水下航行器编队控制研究
52-55,4
国家自然科学基金(60875071)教育部博士点基金资助项目(200806990008)
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