一种智能空间辅助的家庭服务机器人SLAM方法OACSTPCD
An approach for intelligent space aided home service robot SLAM
在单机器人SLAM过程中，定位误差和建图误差随机器人运动距离增大而增大。为了有效降低SLAM误差，本文提出了一种智能空间辅助的家庭服务机器人SLAM方法。基于Rao-Blackwellized粒子滤波思想，机器人定位和建图问题被分解为两个独立环节，首先，联合机器人控制量和智能空间摄像机网络的观测值估计机器人位姿，给出了位姿粒子的采样提议分布和权值更新公式；然后，机器人利用自身位姿及对目标的观测来构建环境地图。仿真实验表明本方法有效提高了机器人的定…查看全部>>
During the process of single-robot SLAM, the localization error and mapping error increase with the robot movement distance. In this paper a novel intelligent space aided home service robot SLAM is presented. The SLAM is broken down into two separate sections on the basis of Rao-Blackwellized particle filtering theory. At first the pose of robot is estimated by combining the control variables from robot and observation values from camera network of intellige…查看全部>>
孔令富;吴培良;杨学永
燕山大学信息科学与工程学院，河北秦皇岛066004燕山大学信息科学与工程学院，河北秦皇岛066004燕山大学信息科学与工程学院，河北秦皇岛066004
信息技术与安全科学
家庭服务机器人；智能空间；Rao-Blackwellized粒子滤波；SLAM
home service robot intelligent space Rao-Blackwellized particle filtering SLAM
《燕山大学学报》 2011 (3)
家庭智能空间服务机器人全息环境地图相关理论与技术研究
208-214,7
国家自然科学基金资助项目(60975062)；河北省自然科学基金资助项目(F2010001295)；河北省教育厅自然科学研究计划项目(Z2008473)
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