基于偏振光传感器的移动机器人导航实验OA北大核心CSCDCSTPCD
Mobile robot navigation tests with polarization sensors
根据沙蚁Cataglyphis的导航机理研制了一种检测天空偏振光的导航传感器.为测试传感器室外导航性能,设计了采用传感器输出的航向角控制移动机器人按特定轨迹运动的实验.首先,介绍传感器的结构原理及功能模型,为提高传感器精度,在室内用光学积分球模拟天空偏振光源,用精密转台对传感器输出角度进行补偿,补偿后传感器误差在士0.2°以内.然后,简要说明采用的移动机器人平台结构和采用传感器导航的方法.最后,描述导航实验过程,得到了利用光电编码盘输出角度信息与…查看全部>>
A novel polarization sensor based on the mechanism of Sahara ant Cataglyphis was developed. To acquire the navigation performance of the sensor outside, several tests which used the output navigation angle of the sensor to control the mobile robot to move along a designed map was conducted. First, the structure and function prototype of the polarization sensor was presented. To improve the performance of polarization sensor, the optic integrating sphere was …查看全部>>
褚金奎;陈文静;王洪青;戎成功
大连理工大学机械工程学院,辽宁大连116024大连理工大学机械工程学院,辽宁大连116024大连理工大学机械工程学院,辽宁大连116024大连理工大学机械工程学院,辽宁大连116024
信息技术与安全科学
仿生机器人移动机器人天空偏振光传感器导航
bionic robot mobile robot polarized sky light sensor navigation
《光学精密工程》 2011 (10)
2419-2426,8
国家973重点基础研究发展计划资助(No.2011CB302101,No.2011CB302105)中央高校基本科研业务费专项资金资助(No.DUT10ZD104)
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