改进的视觉同时定位与地图创建数据关联方法OA北大核心CSCDCSTPCD
Improved Data Association Method of Vision-based Simultaneous Localization and Mapping
数据关联的规模随地图的不断增长而增加是导致机器人同时定位与地图创建（simultane-ous localization and mapping,SLAM）实时性能差的一个主要原因,极小连通支配集（connected domi-nating set,CDS）方法降低地图元素的数目,从而提高数据关联的计算效率,为了进一步优化MCDS方法的性能,对它进行了两处改进：一是延迟建立极小连通支配集;二是自适应地搜索极小连通支配集。在视觉SLAM中,应用SI…查看全部>>
The scale of data association increases with the map grows,which is one of the major reasons of poor real-time performance of robot in process of Simultaneous Localization and Mapping（SLAM）.The connected dominating set（CDS） approach is used to reduce the number of landmarks that need to be maintained in the map,which improve the computation efficiency of the data association.Two improvements are introduced to improve the CDS′S performance.Firstly,CDS i…查看全部>>
王晓华;傅卫平
西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安710048西安工程大学,西安710048
信息技术与安全科学
同时定位与地图创建数据关联连通支配集SIFT扩展卡尔曼滤波
SLAMdata associationconnected dominating setSIFTextended kalman filter
《机械科学与技术》 2011 (11)
智能机器人行为动力学机理研究
1791-1795,5
国家自然科学基金项目（10872160）资助
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