华中科技大学学报：自然科学版2012，Vol.40Issue(2)：1-4,4.
卡尔曼状态观测器在机器人力控制中的应用
Application of Kalman active observers in robot force control
摘要
Abstract
Abstract Performance of robot force control would degrade under the condition of time-varying robot dynamic parameters, contacted environment uncertainties and the serious noise interference of force measurement signals. Thus, the robot force control framework was introduced based on Kalman关键词
机器人/力控制/卡尔曼滤波/递归最小二乘法/刚度矩阵Key words
robot/force control/Kalman filtering/recursive least squares algorithm/stiffness matrix分类
信息技术与安全科学引用本文复制引用
李正义,唐小琦,熊烁,叶伯生..卡尔曼状态观测器在机器人力控制中的应用[J].华中科技大学学报：自然科学版,2012,40(2):1-4,4.基金项目
国家自然科学基金资助项目 （）
国家科技重大专项资助项目（2009ZX04014-052）. （）
