针对可变形履带机器人的动态变形方法研究OA北大核心CSCDCSTPCD
A dynamic shape-shifting method for a transformable tracked robot
针对可变形履带机器人在常规变形过程中履带与地面产生的摩擦力会阻碍甚至终止变形过程的问题,提出了一种新颖的动态变形方法.在动态变形过程中,该方法可使运动模块的履带单元辅助运动以配合变形模块的转动,从而将阻碍变形的部分摩擦力转化为推进变形的动力.针对动态变形的动力学仿真分析表明,采用该动态变形方法,可以有效地减小机器人在变形过程中的阻力矩和能量损耗.同时,针对变形过程的能量损耗、阻力矩以及变形空间这些性能指标,采用多目标优化方法使机器人在动态变形过程…查看全部>>
The problem in a conventional shape-shifting process for a transformable tracked robot that the friction force between the tracks and the ground may embarrass or even stop the process of the shape-shifting, can be avoided by using the novel dynamic shape-shifting method proposed in the paper. When using the method, the tracks rotate during dynamic shape-shifting to assist the motion of the module which is in charge of the transformation, so part of the frict…查看全部>>
李楠;马书根;李斌;王明辉;王越超
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳110016中国科学院研究生院 北京100039中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳110016日本立命馆大学理工学部机器人学系 滋贺525-8577,日本中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳110016
可变形履带机器人动态变形能量损耗变形空间多目标优化
transformable tracked robot dynamic shape-shifting power loss transformation space multi-objective optimization
《高技术通讯》 2012 (4)
独立操作型可重构机器人群体矢量构形研究
403-409,7
863计划(2007AA041502-5)和国家自然科学基金(60905058)资助项目.
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