一种新型2T2R并联机构的运动学分析OA北大核心CSCDCSTPCD
Kinematic Analysis of a Novel 2T2R Parallel Mechanism
分析一种新型的两移动两转动四自由度并联机构,该机构由两个RPU支链和两个SPS支链组成。首先基于李群理论计算机构的自由度和选取输入副,然后推导出动平台的位置、速度、加速度的正逆解析解。最后给出一数值算例,应用Matlab软件进行了运动学曲线分析,基于ADAMS软件对机构进行实体建模与运动学仿真,仿真结果与理论分析一致。
A novel spatial parallel mechanism with two translations and two rotations （2T2R） is analysized, which is composed of two adjacent RPU limps and two adjacent SPS limps. Firstly based on Lie group theory, the degrees- of-freedom （DOFs） of the mechanism is calculated and the input paires is ehoosen. And then the analytical solution of position, velocity and acceleration for the mechanism are deduced exhaustivlly . Finally, a numeric example is given ： a …查看全部>>
范彩霞;刘宏昭
西安理工大学,西安710048／焦作大学,焦作454150西安理工大学,西安710048
信息技术与安全科学
并联机构李群理论运动学分析
parallel mechanismlie group theorykinematics analysis
《机械科学与技术》 2012 (8)
计入耗散力影响的机构系统动力学理论与实验研究
1253-1256,4
基金项目：国家自然科学基金项目（50575180）,陕西省重点学科建设专项基金项目,西安理工大学优秀博士学位论文研究基金项目（102-210911）和陕西省教育厅项目（2010JK701）资助
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