基于联邦卡尔曼滤波的组合导航定位算法OA北大核心CSCDCSTPCD
Location Algorithm of GPS/INS Closely Coupled System Based on Federation Kalman Filter Algorithm
在传统的GPS/INS紧耦合组合导航系统中,由于伪距和多普勒频移误差的存在,系统存在一定的误差偏移.针对这种误差偏移,设计了一种联邦卡尔曼滤波组合导航算法,该算法采用二级卡尔曼滤波器,将卫星接收模块解算出的伪距信息和多普勒频移信息在第一级卡尔曼滤波后,与INS模块结算出的信息进行修正处理,再通过主滤波器得到紧耦合算法的INS解算结果校正量和定位位置最优估计.通过计算机仿真结果分析表明,该方法相对于传统的紧耦合组合导航算法可以有效减小误差,具有一定的理论价值和实用价值.
In the traditional GPS/INS closely coupled system,whole system exists bias because of the bias of pseudo range and doppler shift. To remove the bias, the location algorithm based on federation Kalman filter algorithm is designed. This algorithm has two Kalman filters. The first Kalman filter filters the pseudo range and doppler shift get from the GPS module. Then, the results get from the first Kalman filter is filtered by the second Kalman filter with the d…查看全部>>
何伟;廉保旺;冯晓明
西北工业大学,西安 710072西北工业大学,西安 710072西北工业大学,西安 710072
交通工程
联邦卡尔曼滤波紧耦合定位算法
federation kalman filterclosely coupled,location algorithm
《火力与指挥控制》 2012 (8)
147-150,4
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