五自由度并联机器人机构动力学模型OA北大核心CSCDCSTPCD
Dynamics Model of 5-DOF Parallel Robot Mechanism
提出了4-UPS-UPU 5自由度并联机器人机构,建立了机构的动力学模型.推导了UPS和UPU支链的运动学反解的解析方程,并建立了各个构件速度与动平台速度的映射关系；推导了各个运动构件的外力对应于5个驱动杆的等效驱动力,然后用虚功原理推导了4-UPS-UPU并联机器人机构的动力学模型,为支链中驱动力和约束力矩的求解以及整个机构的动力学分析奠定了基础.最后结合机构的工程应用实例,采用Matlab编程对动力学模型进行了实际计算,并绘制了机构驱动杆驱动…查看全部>>
A 4 - UPS - UPU spatial 5-DOF parallel robot mechanism was introduced. A dynamics model of 4 - UPS - UPU was presented. The kinematics of the UPS and UPU chain of leg was analyzed and the velocity mapping relationships between the parts and the driving axis were established. The exterior force load and the equivalent driving force were educed. The dynamics model of 4 - UPS - UPU parallel robot mechanism was educed by the virtual work principle approach, whic…查看全部>>
陈修龙;冯伟明;赵永生
山东科技大学机械电子工程学院,青岛266590山东科技大学机械电子工程学院,青岛266590燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004
信息技术与安全科学
并联机构动力学模型五自由度虚功原理
Parallel mechanism Dynamics model 5-DOF Virtual work principle
《农业机械学报》 2013 (1)
高速空间并联式坐标测量机非线性弹性动力学行为分析与优化
236-243,8
国家自然科学基金资助项目(51005138)、山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目(BS2012ZZ008)、山东科技大学杰出青年基金资助项目(2011KYJQ102)和山东科技大学研究生创新基金资助项目(YCA120329)
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