无人驾驶车辆在复杂路况下的路径跟踪控制OA北大核心CSTPCD
Path Tracking Control for Unmanned Ground Vehicle in Complex Road Conditions
研究了无人驾驶车辆在复杂路况下的路径跟踪控制问题.相对于单一路况而言,路面坡度、侧倾度、路面摩擦系数都在变化的复杂路况更为实际,然而其带来的控制问题也更为复杂.针对可变路况,提出了适应范围较广的车辆建模方法,用一个侧向恒值干扰项来表示路面侧倾、侧风等的干扰.提出了路径跟踪性能指标,针对该指标设计了切换控制算法,用于处理侧向恒值干扰带来的影响.仿真结果表明:该控制算法能有效地抑制无人驾驶车辆在行驶过程中受到的各种侧向干扰,在实现对目标路径跟踪控制的同时提高了驾驶安全性.
尹晓丽;李雷
山西大学商务学院,山西太原030031山西大学数学科学学院,山西太原030006
信息技术与安全科学
无人驾驶汽车路径跟踪切换控制
unmanned ground vehicles path tracking switching control
《中北大学学报（自然科学版）》 2013 (5)
593-596,4
山西省回国留学人员基金资助项目(2012-001)山西省国际科技合作计划项目(2013081040)
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