机械制造与自动化Issue(2)：156-159,162,5.
移动式救援机器人的动力学仿真分析
Dynamic Simulation of Mobile Rescue Robot
张学军 1张欣 1丛佩超2
作者信息
- 1. 东北电力大学 机械工程学院，吉林132021
- 2. 辽宁工程技术大学 机械工程学院，辽宁 阜新123000
- 折叠
摘要
Abstract
This article esfablishes the kinematic and dynamic models of mobile rescue robot using the concepts of Jacobian and La-grange Multiplier Formulation, analyzes its simulation procedure,brings for ward the inverse dynamics control based on the opera-tional space, in order to achieve end-effectors trajectory control and verifies the kinematic, dynamic models and the control strategy.关键词
移动式救援机器人/工作端轨迹/仿真分析/逆动力学控制Key words
mobile rescue robot/end-effectors trajectory/simulation analysis/inverse dynamics control分类
信息技术与安全科学引用本文复制引用
张学军,张欣,丛佩超..移动式救援机器人的动力学仿真分析[J].机械制造与自动化,2014,(2):156-159,162,5.
