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面向非合作目标抓捕的机械臂轨迹规划方法

徐拴锋杨保华张笃周朱志斌唐强张海博

中国空间科学技术2014，Vol.34Issue(4)：8-15,8.

中国空间科学技术2014，Vol.34Issue(4)：8-15,8.DOI:10.3780/j.issn.1000-758X.2014.04.002

面向非合作目标抓捕的机械臂轨迹规划方法

Trajectory Planning Algorithm for Manipulators Capturing Non-cooperative Objects

徐拴锋 ¹杨保华 ²张笃周 ³朱志斌 ¹唐强 ²张海博¹

作者信息

1. 北京控制工程研究所,北京100190
2. 空间智能控制国家重点试验室,北京100190
3. 中国空间技术研究院,北京100094
折叠

摘要

关键词

自由漂浮空间机械臂/非合作目标/轨迹规划/位姿误差反馈系数/半物理仿真

Key words

Free-floating space manipulator/Non-cooperative object/Trajectory planning/Feedback coefficient for position/orientation error/The hardware-in-the-loop experiment

引用本文复制引用

徐拴锋,杨保华,张笃周,朱志斌,唐强,张海博..面向非合作目标抓捕的机械臂轨迹规划方法[J].中国空间科学技术,2014,34(4):8-15,8.

基金项目

国家高技术研究发展计划(863) (2012AA120602),重点基础研究发展计划(973) (2013CB733100)资助项目（863）

中国空间科学技术

OA北大核心CSCDCSTPCD

ISSN：1000-758X

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