机械科学与技术2014，Vol.33Issue(12)：1811-1814,4.DOI:10.13433/j.cnki.1003-8728.2014.1210
伺服约束控制中基于广义虚位移分解的约束违约抑制
Elimination of Constraint Violation Based on Decomposition of Generalized Virtual Displacements under Servo Constraint Control
摘要
关键词
虚位移分解/约束违约/初始条件/伺服约束控制/算法Key words
algorithms/computer simulation/constraint violation/control/decomposition of virtual displacement/degrees of freedom (mechanics)/initial value/initial value problems/Jacobian matrices/manipulators/mathematical operators/mathematical transformations/MATLAB分类
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张新荣,孟为来,崔腾,Yehwa Chen..伺服约束控制中基于广义虚位移分解的约束违约抑制[J].机械科学与技术,2014,33(12):1811-1814,4.基金项目
国家自然科学基金项目(51205029),中央高校基本科研业务费专项基金项目(CHD2011TD016)和教育部留学回国人员科研启动基金项目(20101174)资助 （51205029）
