基于凸规划的机械臂轨迹规划方法OA北大核心CSCDCSTPCD
A convex optimization approach for path tracking of robot manipulators
研究了快速求解具有时间约束的机械臂轨迹规划问题，提出了一种基于凸规划的轨迹规划方法。该方法针对机械臂轨迹规划中动力学约束非线性强、时间约束不易处理的问题，首先通过变量替换，将非线性约束转化为线性约束，然后添加新的约束，将原始非凸优化问题转化为凸规划问题，在此基础上，将其写作二阶锥规划（SOCP）形式，使用SeDuMi等优化工具包近似实时求解。该方法具有以下优点：计算高效，凸规划问题能够在多项式时间内得到求解；算法全局稳定，能收敛到全局最优解，不需…查看全部>>
The problem of fast solving a robot manipulator’s path tracking with time constraints was studied, and a novel path tracking approach based on convex optimization was presented. To overcome the difficulties in dealing with the strong nonlinear dynamic constraints and time constraints in path tracking, the presented approach converts the nonlinear constraints into linear constraints by replacement of variables, and then adds new constraints to convert the ori…查看全部>>
赵建军;魏毅;朱登明;夏时洪;王兆其
中国科学院计算技术研究所前瞻研究实验室，移动计算与新型终端北京市重点实验室北京 100190 中国科学院大学北京 100049中国科学院计算技术研究所前瞻研究实验室，移动计算与新型终端北京市重点实验室北京 100190中国科学院计算技术研究所前瞻研究实验室，移动计算与新型终端北京市重点实验室北京 100190中国科学院计算技术研究所前瞻研究实验室，移动计算与新型终端北京市重点实验室北京 100190
轨迹规划时间约束凸规划二阶锥规划(SOCP)
path trackingtime constraintsconvex optimizationsecond order cone programming
《高技术通讯》 2014 (10)
基于多源实测数据的火焰建模方法研究
85-96,12
国家自然科学基金(61173067，61272322)，863计划(2007AA01Z320,2012AA011501)和十二五国家科技支撑课题(2013BAK03B07)资助项目。
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