测距式传感器同时定位与地图创建综述OA北大核心CSCDCSTPCD
A survey of range-only SLAM for mobile robots
移动机器人的同时定位与地图创建( SLAM)是当前机器人领域中的热点问题,基于测距传感器SLAM实质是距离信息的在线提取和描述,本文针对这一问题进行了详细介绍. 此外,阐述了测距式机器人SLAM的解决思路、关键技术和实现方法;重点探讨了扩展卡尔曼滤波( EKF)、粒子滤波( PF)和矩阵奇异值分解( SVD) 3种主要方法的实现过程和存在的问题;对基于测距式的SLAM方法需要解决问题、完善的方面及研究前景进行了阐述.
This paper details the research on simultaneous localization and mapping ( SLAM ) for mobile robots, currently a hot spot in robotics. The essence of range-only SLAM is online extraction and representation of range in-formation. The basic idea, key technology, and solution for range-only SLAM are discussed; then a performance comparison of the fundamental methods is made. Three of the most commonly used methods:Kalman filter, particle filter and singular val…查看全部>>
刘建华;刘华平;杨建国;高蒙;孙富春
东华大学 机械工程学院,上海201620石家庄铁道大学 电气与电子工程学院,河北 石家庄 050043清华大学 智能技术与系统国家重点实验室,北京100084东华大学 机械工程学院,上海201620石家庄铁道大学 电气与电子工程学院,河北 石家庄 050043
信息技术与安全科学
移动机器人测距扩展卡尔曼滤波粒子滤波奇异值分解同时定位与地图创建
mobile robotrange-onlyKalman filterparticle filtersingular value decompositionsimultaneous lo-calization and mapping ( SLAM)
《智能系统学报》 2015 (5)
基于稀疏表达的视觉目标跟踪技术研究
655-662,8
国家高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z232)国家自然科学基金资助项目(61075027,91120011)河北省自然科学基金资助项目( F2010001106,F2013210094) .
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