基于拉格朗日的冗余驱动并联机构刚体动力学建模OA北大核心CSCDCSTPCD
Rigid Dynamics Modeling of Redundant Actuation Parallel Mechanism Based on Lagrange Method
针对4-UPS-RPU 4自由度冗余驱动并联机构的刚体动力学建模问题,基于拉格朗日方程建立冗余驱动并联机构动力学模型.首先,推导出4-UPS-RPU冗余驱动并联机构系统的动能表达式、势能表达式和作用于并联机构非保守力的等效广义力;然后,应用拉格朗日法建立4-UPS-RPU冗余驱动并联机构的动力学模型,为并联机构驱动力的求解以及整个机构的动力学分析奠定基础;最后结合算例,采用Matlab编程对动力学模型进行数值计算并绘制了机构驱动杆驱动力变化曲线,…查看全部>>
陈修龙;孙德才;王清
山东科技大学机械电子工程学院,青岛266590山东科技大学机械电子工程学院,青岛266590山东科技大学土木工程与建筑学院,青岛266590
信息技术与安全科学
冗余驱动并联机构刚体动力学模型拉格朗日方法4自由度
Redundant actuation parallel mechanismRigid dynamics modelLagrange method4-DOF
《农业机械学报》 2015 (12)
高速空间并联式坐标测量机非线性弹性动力学行为分析与优化
329-336,8
国家自然科学基金资助项目(51005138)、山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目(BS2012ZZ008)、山东省泰山学者建设工程专项资金资助项目(tshw20130956)、山东科技大学杰出青年基金资助项目(2011KYJQ102)和山东科技大学研究生创新基金资助项目(YCA120329)
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