基于目标规划的履带可变形机器人结构参数设计及验证OA北大核心CSCDCSTPCD
Mechanism-parameters design and validation of transformable tracked robot based on goal programming
机器人结构参数直接影响其对环境的适应能力，因此合理的结构参数设计至关重要。为更高效设计能适应障碍已知环境的机器人，该研究提出一种基于目标规划的机器人结构参数设计方法，以得到能适应该环境的结构参数最优的机器人，并开发样机进行试验验证。首先提出并设计履带可变形机器人模型，在分析机器人越障机理基础上，建立机器人能够跨越的台阶和沟壑障碍与其结构参数间的关系，并在此基础上建立履带可变形机器人的结构参数目标规划模型。利用遗传算法得到该目标规划问题的最优结构参…查看全部>>
It is critical to design a reasonable and suitable mechanism parameter for the robot, as it plays an important role in the robot’s adaptability to the environments. To efficiently design a robot that was able to adapt itself to an environment where the obstacles were given, a mechanism-parameter designing method was hereby put forward based on the goal programming in order to obtain the optimized robot that could adapt to the environment mentioned. According…查看全部>>
朱岩;王明辉;李斌;王聪
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，沈阳 110016 中国科学院大学，北京 100049中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，沈阳 110016中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，沈阳 110016
信息技术与安全科学
机器人遗传算法优化目标规划履带可变形机器人结构参数
robotsgenetic algorithmsoptimizationgoal programmingtransformable tracked robotmechanism-parameters
《农业工程学报》 2016 (14)
39-46,8
“十二五”国家科技支撑计划课题（2014BAK12B01）
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