双电机驱动伺服系统的全系数自适应控制OA
ALL-COEFFICIENT ADAPTIVE CONTROL OF DUAL-MOTOR DRIVING SERVO SYSTEM
双电机驱动伺服系统中存在齿隙非线性和摩擦非线性，从而降低系统跟踪响应速度、稳态精度及其抗干扰能力，为了削弱齿隙和摩擦非线性对系统产生的不利影响，提出了一种新的全系数自适应控制方法。首先分别给出了齿隙和摩擦非线性的动力学模型，然后在此基础上建立了齿隙和摩擦非线性并存时的特征模型，最后进行全系数自适应控制器的设计。将前馈全系数自适应控制和单纯的全系数自适应控制进行仿真比较，结果表明，前者跟踪响应速度快，稳态精度高，抗干扰能力强，具有较高的鲁棒性，说明…查看全部>>
Backlash nonlinearity and friction nonlinearity exist in dual-motor driving servo system, which reducing system response speed, steady accuracy and anti-interference ability. In order to diminish the adverse effects of backlash and friction nonlinearity to system, we proposed a new all-coefficient adaptive control method. Firstly, we introduced the dynamic model of backlash and friction nonlinearity respectively. Then on this basis, we established the charac…查看全部>>
赵海波;王承光;宋勇
铜陵学院电气工程学院，安徽，铜陵 244000四川航天系统工程研究所，四川，成都 610100四川航天系统工程研究所，四川，成都 610100
信息技术与安全科学
双电机驱动齿隙非线性摩擦非线性特征模型全系数自适应控制
dual-motor drivingbacklash nonlinearityfriction nonlinearitycharacteristic modelall-coefficient adaptive control
《井冈山大学学报（自然科学版）》 2016 (3)
48-54,7
安徽省自然科学基金面上项目（1508085MF130）；安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2015A297)
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