柔性关节空间机械臂奇异摄动自抗扰控制仿真研究OA北大核心CSTPCD
Simulation study of the singular perturbation based active disturbance rejection control for flexible joint space manipulators
针对不同重力环境条件下考虑摩擦、关节刚度非线性与外扰影响的柔性关节空间机械臂的控制问题,提出了一种基于奇异摄动理论的自抗扰控制方法.首先建立了柔性关节空间机械臂在地面重力和空间微重力环境下的动力学模型;然后采用奇异摄动法将系统模型分为快变子系统和慢变子系统,针对快变子系统设计速度反馈控制律来抑制柔性关节的振动,针对慢变子系统设计加入前馈补偿的自抗扰控制器(ADRC)来抵抗系统的内外扰动,并对系统进行了稳定性分析;最后对设计的控制器进行了仿真验证与…查看全部>>
A singular perturbation based active disturbance rejection control method considering friction, nonlinear joint stiffness and external disturbance was proposed for control of flexible joint manipulators under different gravity envi-ronments.Firstly, the dynamic model of flexible joint manipulators under the gravity environment and that under the microgravity environment were established.Then, the system model was divided into the fast subsystem and the slow …查看全部>>
刘福才;李倩;刘林
燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室 秦皇岛066004燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室 秦皇岛066004燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室 秦皇岛066004
空间机械臂柔性关节重力奇异摄动自抗扰控制
space manipulatorflexible-jointgravitysingular perturbationactive disturbance rejection control
《高技术通讯》 2016 (6)
567-576,10
863计划(2012AA),国家自然科学基金青年基金项目(51605415)和河北省自然科学基金(F2015203362, F2016203494)资助项目.
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