全向移动机器人驱动万向轮的设计与实现OA北大核心CSCDCSTPCD
Design and realization of powered caster wheel for omnidirectional mobile robot
全向移动机器人使用无解耦机构的驱动万向轮在转向时会派生出额外的滚轮滚动输出，这会导致运动的不稳定以及增加控制算法复杂性。为了解决驱动万向轮转向运动与驱动运动之间的耦合问题，通过在驱动万向轮内加入差速行星齿轮机构，合理地设置该行星齿轮组的输出传动比，可以将转向时的派生滚动输出从转向运动中解耦，实现了对机器人运动的精确控制，提高了机器人运动平稳性。最后通过对机器人进行运动学分析，得到了输入转速与机器人运动速度之间的关系，验证了机器人的全向移动功能，并…查看全部>>
The powered caster wheel without special decoupled mechanism that is used by the om-nidirectional mobile robot can produce an extra rolling motion output of the wheel when it is mak-ing the wheel turn.It is due to the motion couple between the steering motion and driving mo-tion.This phenomenon can lead to the motion instability and increase the complexity of the robot’s motion control algorithm,which is not beneficial to the mobile robot’s practical a…查看全部>>
王慰军;杨桂林;张驰;陈庆盈
中国科学院 宁波材料技术与工程研究所，浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室，浙江 宁波 315201中国科学院 宁波材料技术与工程研究所，浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室，浙江 宁波 315201中国科学院 宁波材料技术与工程研究所，浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室，浙江 宁波 315201中国科学院 宁波材料技术与工程研究所，浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室，浙江 宁波 315201
信息技术与安全科学
全向移动机器人差速行星齿轮运动学分析解耦驱动万向轮
omnidirectional mobile robotdifferential planet gearkinematics analysisdecouplepowered caster wheel
《工程设计学报》 2016 (6)
633-638,6
NSFC-浙江两化融合联合基金资助项目(U1509202)
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