一种搜救机器人的设计与越障分析OA
Design and analysis on obstacle-crossing of a rescue robot
为了解决现有履带式煤矿井下救援机器人质量偏重、机动性较差的问题,采用轮毂电机为动力,设计了一款具备检测功能的双摇臂搜救机器人.根据双摇臂履带机器人的整体结构,结合事故后井下地形和障碍物的构形特点,得出了障碍物的简化模型,采用D-H法分析了机器人的最大越障能力,利用Solidworks软件对机器人进行了建模并在Adams中进行了仿真,结果表明所设计的机器人能够实现对理论最大障碍物的跨越,验证了在保证搜救机器人越障能力的前提下,由减轻机器人重量来提高其机动能力的可能.
This article focused on solving the problem of large mass and less mobility in the existing tracked coal mine rescue robot.A robot, which had two swing arms and the ability of detecting several kinds of gas under the coal mine, had been designed with hub motors.Based on the structure of the robot and the feature of the terrain and the obstacles after the accident, the simplified model of the obstacles was got.The biggest obstacle-crossing ability of the robo…查看全部>>
刘巍巍;王成龙;刘慧芳
沈阳工业大学 机械工程学院, 辽宁 沈阳 110870沈阳工业大学 机械工程学院, 辽宁 沈阳 110870沈阳工业大学 机械工程学院, 辽宁 沈阳 110870
信息技术与安全科学
机器人轮毂电机D-H法越障分析
robothub motorD-H methodobstacle-crossing analysis
《重型机械》 2016 (6)
环境振动驱动小功率超磁致伸缩发电机理与特性研究
8-12,5
国家自然科学基金资助项目(51305277)
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