基于GP L模型的仿生爬壁机器人路径规划OA北大核心CSCDCSTPCD
A Path Planning for Bionic Climbing Robot Based on GPL Model
为了研究基于GPL模型的仿生爬壁机器人路径规划问题，提出了一种适合GPL模型的路径规划方法。首先对基于GPL模型的爬壁机器人进行了简单介绍，通过对GPL模型进行运动学、静力学分析，研究了该构型攀爬运动时机器人路径对攀爬能力的影响；其次，基于足端力最优得到了GPL模型腰关节的运动曲线，实现了路径规划；最后，采用 ADAMS 仿真验证了分析结果的正确性。结果表明，该方法可以解决基于GPL模型的爬壁机器人路径规划问题，同时研究结果也揭示了壁虎等生物原型…查看全部>>
In order to investigate the path planning problems for bionic climbing robot based on GPL model,a path planning method was proposed.Firstly,the bionic climbing robot based on the GPL model was introduced.And then,the effects of the robot’s path on climbing ability were studied by the kinematics and statics analyses of GPL model.The path planning was realized by minimizing the foot force.Finally,the results were validated by ADAMS simulation.The results show …查看全部>>
朱佩华;王巍;李雪鹏;吴士林
北京航空航天大学，北京，100191北京航空航天大学，北京，100191北京航空航天大学，北京，100191北京航空航天大学，北京，100191
信息技术与安全科学
GPL爬壁机器人路径规划静力学分析奇异线
gecko inspired mechanism with a pendular waist and linear legs(GPL)climbing ro-botpath planningstatics analysissingularity path
《中国机械工程》 2016 (24)
仿生爬壁滑翔机器人的构型、步态及滑翔控制方法研究
3273-3277,3278,6
国家自然科学基金资助项目(51475018)北京市自然科学基金资助项目(3162018)
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