基于无模型自适应的外骨骼式上肢康复机器人主动交互训练控制方法OA北大核心CSCDCSTPCD
Active Interaction Exercise Control of Exoskeleton Upper Limb Rehabilitation Robot Using Model-free Adaptive Methods
设计了一种基于无模型自适应的外骨骼式上肢康复机器人主动交互训练控制方法。在机器人与人体上肢接触面安装力传感器采集人机交互力矩信息作为量化的主动运动意图，设计了一种无模型自适应滤波算法使交互力矩变得平滑而连贯；以人机交互力矩为输入，综合考虑机器人末端点与参考轨迹的相对位置和补偿力的信息，设计了人机交互阻抗控制器，用于调节各关节的给定目标速度；设计了将无模型自适应与离散滑模趋近律相结合的速度控制器完成机器人各关节对目标速度的跟踪。仿真结果表明，该控制…查看全部>>
This paper proposes an active interaction exercise control method for the exoskeleton upper limb rehabilitation robot based on model-free adaptive algorithm. Force sensors are mounted on the contact surface of the robot and the human upper limb to collect human-robot interaction torque information which is used to quantize active movement intention. A model-free adaptive filtering algorithm is designed to make the interaction torque smooth and continuous. A …查看全部>>
王晓峰;李醒;王建辉
东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室 沈阳 110819 东北大学信息学院自动化研究所 沈阳 110819东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室 沈阳 110819
无模型自适应康复机器人主动交互力传感器阻抗控制
Model free adaptiverehabilitation robotactive interactionforce sensorimpedance control
《自动化学报》 2016 (12)
智慧上肢康复机器人人机交互运动训练控制方法的研究
1899-1914,16
国家自然科学基金(61503070),中央高校基本科研业务费专项资金(N150804001)和2015辽宁省博士点专项基金(201501142)资助Supported by National Natural Science Foundation of China (61503070), Fundamental Research Funds for the Central Uni-versities (N150804001), and 2015 Liaoning Province Doctoral Fund (201501142)
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