基于概率迭代最近点的点云配准算法OACSTPCD
Point Cloud Registration Algorithm Based on Probability Iterative Closest Point
针对迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法中由噪声带来的配准效果不佳或失败的问题,论文提出了一种有效的含噪声点云的配准算法,即概率迭代最近点算法(Probability Iterative Closest Point,PICP).首先,建立两个点云之间的一一对应关系,以提高算法的配准精度;然后,采用高斯概率模型解决刚体变换的问题,由此实现两个含噪声点云的精确配准.实验结果表明,该算法不仅能够快速准确地实现同一物体…查看全部>>
Aiming at the failure registration of iterative closest point (ICP) algorithm brought by noise, the paper proposes a point cloud registration algorithm with noise based on Expectation Maximum (EM) estimation, which is named probability iterative closest point (PICP) algorithm.Firstly, a point-to-point correspondence is built between two point clouds, thus the registration accuracy is improved greatly.Then, Gaussian model is introduced into ICP algorithm, the…查看全部>>
赵夫群;周明全;王静
咸阳师范学院教育科学学院 咸阳 712000西北大学信息科学与技术学院 西安 710127咸阳师范学院教育科学学院 咸阳 712000
信息技术与安全科学
点云配准迭代最近点高斯模型概率噪声
point cloud registrationiterative closest pointGaussian modelprobabilitynoise
《计算机与数字工程》 2017 (3)
基于全局优化的破损兵马俑虚拟复原方法研究
419-422,522,5
国家自然科学基金项目(编号:61373117)资助.
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