一种新型欠驱动型并联机器人的运动学分析与仿真OACSTPCD
Kinematics analysis and simulation of a new underactuated parallel robot
传统并联机器人具有自由度数量与驱动电机数量相等的问题,效率低下.为解决这些问题,提出了一种基于传统并联机器人的新型欠驱动型并联机器人.分析了欠驱动型并联机器人的结构特点与工作原理,应用空间解析几何与向量代数法,推导了机器人的运动学正解与反解.建立了运动学模型,应用MATLAB验证了运动学正解与反解的正确性,确立了最优工作空间.仿真结果表明,驱动电机数量为3时实现了机器人3或4自由度切换的功能,提高了机器人的抓取效率,具有工作空间大、运行速度快、定…查看全部>>
The number of degrees of freedom is equal to the number of the traditional robot driving motors,which causes defects such as low efficiency.To overcome that problem,based on the traditional parallel robot,a new underactuated parallel robot is presented.The structure characteristics and working principles of the underactuated parallel robot are analyzed.The forward and inverse solutions are derived by way of space analytic geometry and vector algebra.Th…查看全部>>
颜文旭;宁金;孙强;于振中
江南大学电气工程及智能装备研究所,江苏无锡214122江南大学电气工程及智能装备研究所,江苏无锡214122江南大学电气工程及智能装备研究所,江苏无锡214122江南大学电气工程及智能装备研究所,江苏无锡214122
机械制造
机器人控制欠驱动自由度切换运动学模型仿真
robot controlunderactuatedswitching of DOFkinematics modelsimulation
《河北科技大学学报》 2017 (2)
190-195,6
江苏省普通高校研究生实践创新计划项目(SJLX15_0570)
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