工业机器人NURBS自由曲线的轨迹规划OA北大核心CSCDCSTPCD
Trajectory Planning for Industrial Robots for NURBS Free Curve
针对工业机器人笛卡尔空间的非均匀有理B样条(NURBS,nonuniform rational B-spline)曲线轨迹规划控制,采用正弦波加速度曲线速度控制、复合辛普森求积公式来计算NURBS自由曲线轨迹长度,并以最大轮廓误差、最大加速度为约束条件,对工业机器人末端执行NURBS自由曲线的进给速度进行控制.在此基础上,采用阿当姆斯微分方程进行NURBS插补计算,同时对插补过程中曲线位置与姿态的加速度、加加速度进行控制,并采用描述超球面旋转的四…查看全部>>
For industrial robot nonuniform rational B-spline (NURBS) trajectory planning in Cartesian space,we use the sinusoidal acceleration curve speed control and the composite Simpson quadrature formula to calculate the track length of the NURBS curved line.We perform the industrial robot feed rate control for the NURBS curve with constraints of maximum contour error and maximum acceleration.In addition,we use Adams differential equations for NURBS interpola…查看全部>>
李宏胜;汪允鹤;张伟;施昕昕
南京工程学院自动化学院, 江苏 南京 211167南京工程学院自动化学院, 江苏 南京 211167康尼集团国家企业技术中心, 江苏 南京 210013南京工程学院自动化学院, 江苏 南京 211167
信息技术与安全科学
工业机器人非均匀有理B样条(NURBS)轨迹规划正弦波加速度曲线四元数
industrial robotnonuniform rational B-spline(NURBS)trajectory planningsinusoidal accelerationquaternion
《信息与控制》 2017 (2)
129-135,7
江苏省科技支撑计划资助项目(BE2014025)
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