一种新型3-PRP并联机器人的运动学分析与仿真OACSTPCD
Kinematics and simulation of a novel 3-PRP parallel robot
针对传统三自由度并联机器人结构分析困难的问题,通过对传统并联机器人结构与性能的分析,提出一种新型3-PRP并联机器人.为有效地降低机器人结构分析的难度,采用直线模组构成2个对称移动副,配合1个转动副,代替传统三自由度并联机器人的3个转动副,并根据该新型机器人的结构特点,建立了运动学模型;应用空间解析几何和向量代数法,推导出机器人的运动学正解与逆解方程;应用MATLAB仿真软件编程验证运动学正解与逆解的正确性,确立机器人的工作空间.仿真结果表明,该…查看全部>>
Aiming at the problem of the difficulty to analyze the structure of traditional 3-DOF parallel robot,based on the analysis of structure and performance of the traditional parallel robot,a novel 3-PRP parallel robot is proposed.To effectively reduce the difficulty of the structure analysis,the linear modules are adopted to form two symmetrical moving pairs,with a rotation pair to take place of three rotation pairs of traditional 3-DOF parallel robot,and accor…查看全部>>
于振中;孙强;宁金
江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏无锡214122江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏无锡214122江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏无锡214122
机械制造
机器人控制3-PRP并联机器人运动学模型仿真工作空间
robot control3-PRPparallel robotkinematics modelsimulationworkspace
《河北工业科技》 2017 (3)
183-188,6
江苏省自然科学基金(BK20130159)
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