移动机器人中单目视觉里程计的研究OA
A Research on Monocular Visual Odometry for Mobile Robots
将特征法与直接法相结合用于实现移动机器人的单目视觉里程计. 采用Shi-Tomasi检测算法确保FAST检测算法提取的特征点的稳定性, 通过四叉树算法使特征点分布均匀, 并使用金字塔KLT算法跟踪下一帧图像的特征点. 通过归一化直接线性变换DLT算法计算的单应矩阵重构相关位姿, 利用最小化光度测量误差方法对特征点图像块进行直接匹配来估计移动机器人的运动位姿, 并利用g2o库优化局部连续的运动位姿信息, 提高运动估计的鲁棒性. 通过TurtleBo…查看全部>>
A mobile robot monocular visual odometry based on feature-based method and direct method is proposed. The Shi-Tomasi detector algorithm is used to improve the stability of feature points extracted by FAST algorithm, and the quadtree algorithm is used to ensure uniform distribution of feature points, which may be beneficial to using pyramid KLT algorithm to track these feature points of the next frame image. And then the relative pose of camera is recovered b…查看全部>>
池鹏可;苏成悦
广东工业大学 物理与光电工程学院, 广东 广州 510006广东工业大学 物理与光电工程学院, 广东 广州 510006
信息技术与安全科学
直接法单目视觉里程计四叉树单应矩阵光度测量误差
direct methodmonocular visual odometryquadtreehomography matrixphotometric error
《广东工业大学学报》 2017 (5)
40-44,5
广东省信息产业发展专项现代信息服务业项目(2150510)
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