一种新型3T1R并联机构的设计及其运动学分析OA
Design and Kinematics Analysis of a Novel 3T1 R Parallel Mechanism
基于方位特征(POC)的并联机构设计理论,提出了一种新的SCARA型并联机构,分析计算出该机构的耦合度k=1.根据基于序单开链法的机构运动学建模原理,分别给出该机构位置正反解的求解算法,并通过数值算例验证了其正确性.基于导出的机构的位置反解,分析了该并联机构的工作空间,分析结果表明:该机构具有全对称性,工作空间大的特点.研究结果为该机构的样机设计及应用奠定了理论基础.
Based on the position and orientation characteristic (POC)of the parallel mechanism design theory,a novel SCARA type parallel mechanism is proposed,the coupling degree of the mechanism k=1 is calculated.Then,according to the modeling principle of kinematic of the mechanism based on or-dered SOC,the solution algorithm of the forward and inverse position of this parallel mechanism are derived,and an numerical example is provided to confirm the correctnes…查看全部>>
张震;沈惠平;尹洪贺;许可;李家宇;杨廷力
常州大学 现代机构学研究中心,江苏 常州 213016常州大学 现代机构学研究中心,江苏 常州 213016常州大学 现代机构学研究中心,江苏 常州 213016常州大学 现代机构学研究中心,江苏 常州 213016常州大学 现代机构学研究中心,江苏 常州 213016常州大学 现代机构学研究中心,江苏 常州 213016
信息技术与安全科学
并联机构方位特征耦合度运动学分析位置正反解
parallel mechanismPOCcoupling degreekinematics analysisforward and inverse posi-tion
《常州大学学报（自然科学版）》 2017 (5)
少维输入-多维期望运动输出并联机构的拓扑结构设计理论与方法研究
57-67,11
国家自然基金项目(51475050,51375062)江苏省重点研发计划项目(BE2015043).
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