五自由度混联机器人逆动力学分析OA北大核心CSCDCSTPCD
Inverse Dynamic Analysis of Novel 5-DOF Hybrid Manipulator
基于一种具有两转动一移动(2R1T)3自由度的并联机构2RPU/UPR构造了5自由度混联机器人,该5自由度混联机器人具有结构简单、运动学模型简单及模块化程度高的特点.为解决该5自由度混联机器人的动力学问题,首先推导出了并联机构各分支和并联机构动平台独立运动参数之间的3×3速度雅可比方阵;然后求得了并联机构各分支质心速度与动平台质心广义速度之间的速度映射矩阵,并建立了UPR分支和RPU分支的运动学模型,且基于虚功原理建立了并联机构2RPU/UPR的…查看全部>>
A novel 5-degree-of-freedom (5-DOF) hybrid serial-parallel manipulator was proposed,the 2RPU/UPR parallel mechanism (PM) was the parallel part of this manipulator;and it was a kind of parallel mechanism with two continuous rotational axes,which had one translational DOF and two rotational DOFs (2R1T).The kinematics of this manipulator with high degree of modularity was quite simple,which made it easy to implement trajectory planning,parameter calibration and…查看全部>>
张东胜;许允斗;姚建涛;赵永生
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,秦皇岛066004燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,秦皇岛066004燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室,秦皇岛066004燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,秦皇岛066004
信息技术与安全科学
混联机器人并联机构动力学模型虚功原理达朗贝尔原理
hybrid robotparallel mechanismdynamic modelvirtual work principleD'Alembert principle
《农业机械学报》 2017 (9)
存在两条连续转轴的两转一移和两转少自由度并联机构研究
384-391,8
国家自然科学基金项目(51405425)、河北省重点基础研究项目(15961805D)和河北省自然科学基金项目(E2017203387)
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