一种欠驱动AUV模型预测路径跟踪控制方法OA北大核心CSCDCSTPCD
A Model Predictive Path Following Control Method for Underactuated Autonomous Underwater Vehicles
本文针对欠驱动自主水下航行器(AUV)的约束路径跟踪问题,设计了一种模型预测路径跟踪控制器.首先定义路径参数的二阶导数作为路径虚拟控制律,并将参考路径的模型扩展到AUV路径跟踪预测模型;然后采用非线性模型预测控制设计了欠驱动AUV的约束路径跟踪控制律,通过对约束优化问题的滚动求解,得到满足约束的扩展控制输入.最后采用REMUSAUV的模型参数对提出的控制律进行了仿真研究,结果说明了控制器在显式处理约束的同时,表现出良好的跟踪效果.
The constrained path following problem for an underactuated autonomous underwater vehicle (AUV) is investigated with nonlinear model predictive control (MPC) in this paper.The second order derivative of the path parameter is used as a virtual input to control the evolution of the desired path,and the dynamics of the path is utilized for prediction.Then a constrained path following controller is derived by using the nonlinear MPC technique.By solving the cons…查看全部>>
刘昌鑫;高剑;徐德民
西北工业大学航海学院,西安710072西北工业大学航海学院,西安710072水下信息处理与控制国家重点实验室,西安710075
信息技术与安全科学
自主水下航行器欠驱动路径跟踪非线性模型预测控制
autonomous underwater vehiclesunderactuatedpath followingnonlinear model predictive control
《机械科学与技术》 2017 (11)
基于视觉伺服的AUV自主对接建模与非线性控制研究
1653-1657,5
国家自然科学基金项目(51279164)资助
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