多模式自适应差动履带机器人OA北大核心CSCDCSTPCD
Multimode Adaptable Differential Tracked Mobile Robot
为提高履带机器人对复杂地形的通过能力与反应速度,基于差动轮系的原理,提出一种新型欠驱动式履带机器人.分析了机器人在松软、崎岖、平坦等地形下履带式、摇臂腿式、轮式等移动方式.描述了机器人通过台阶的4种情况,通过建立动力学模型,计算出4种情况下所需的驱动扭矩与障碍物高度、机器人履带模块尺寸之间的关系.利用ADAMS进行越障动力学仿真,得到机器人越障过程扭矩变化曲线.制作一台样机,进行攀爬台阶实验,验证了其自适应越障的可行性.理论分析与实验结果表明:该…查看全部>>
To improve the responsive and the obstacle climbing capability of tracked robot ,a new under-actuated tracked robot is proposed ,which is based on differential gear .Crawler ,rocker leg ,wheel and other mobile modes are analyzed when robot is in soft ,rugged and flat terrain .Four modes of overco-ming vertical wall for the robot are described .The relationship between driving torque and vertical wall height ,and the relationship between driving torque …查看全部>>
姚燕安;王硕;成俊霖
北京交通大学机械与电子控制工程学院 ,北京 ,100044北京交通大学机械与电子控制工程学院 ,北京 ,100044北京交通大学机械与电子控制工程学院 ,北京 ,100044
信息技术与安全科学
履带机器人差动轮系多模式自适应
tracked robotdifferential gearmultimodeadaption
《南京航空航天大学学报》 2017 (6)
无线网络控制模块化多面体移动机器人
757-765,9
国家自然科学基金(51405013)资助项目科技部"国家科技支撑计划"(2015BAK04B00)资助项目.
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