基于脉冲推力的半被动双足机器人无模型神经网络控制OA北大核心CSCDCSTPCD
Model-free neural network control for quasi-passive biped robots based on impulsive push
研究了半被动双足机器人的平面稳定行走控制问题.以最简行走模型为动力学模型,采用沿支撑腿方向的脚后跟脉冲推力作为行走动力源.考虑到系统模型的非线性特征,将基于三角函数扩展的函数链接型人工神经网络控制算法引入到机器人系统中,以产生系统所需的脉冲推力.采用基于数据驱动的无模型同步扰动随机逼近算法对神经网络的权值进行更新,利用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的稳定条件.在理论分析的基础上,对该算法进行了仿真研究.仿真结果表明,算法在收敛快速性上要…查看全部>>
This paper studied the stable walking control of quasi-passive biped robots on level ground.Firstly,it used the simplest point-foot model as the dynamical model of the biped robot and applied an impulsive push to the stance leg preferably immediately before heel strike.Secondly,in view of the nonlinear characteristics of the biped robot model,it introduced the functional link artificial neural network (FLANN) control algorithm based on trigonometric fu…查看全部>>
周亚丽;张奇志
北京信息科技大学自动化学院,北京100192北京信息科技大学自动化学院,北京100192
信息技术与安全科学
双足机器人半被动行走脉冲推力神经网络无模型
biped robotquasi-passive walkingimpulsive pushneural networkmodel-free
《计算机应用研究》 2018 (1)
变刚度弹性驱动伸缩腿双足机器人动力学与控制研究
56-61,6
国家自然科学基金资助项目(11672044,11172047)北京信息科技大学教改项目(2016JGYB09)
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