倒立摆线性二次型最优控制方法研究OACSTPCD
Research on Control Method of Linear Quadratic Regulator with Inverted Pendulum
为优化倒立摆控制性能,提高系统响应的快速性和稳定性,研究了线性二次型最优控制方法.应用动力学分析方法建立单级倒立摆线性状态空间模型,设计线性二次型控制器(LQR);应用Matlab软件中LQR函数,确定倒立摆闭环控制系统状态反馈向量及最优控制目标函数,完成线性二次型状态反馈控制系统设计.时间响应分析及动态仿真结果表明,基于LQR函数设计的线性二次型状态反馈控制系统,阶跃响应上升时间<2s,调节时间<5s,实现了单级倒立摆快速、稳定控制.
To optimize the controlling performance and improve the time response performance of the inverted pendulum system,the control method of the linear quadratic regulator is studied.The linear state-space model of single stage inverted pendulum is built by the dynamic analysis and the linear quadratic regulator(LQR) is designed.The state feedback vector of closed-cycle control system and the objective function of optimum controlling of the inverted p…查看全部>>
夏浩军;邱荣华
杨凌职业技术学院,陕西 杨凌712100西安工程大学,陕西 西安710048
信息技术与安全科学
倒立摆线性状态空间模型线性二次型控制器状态反馈控制最优控制
inverted pendulumlinear state-space modellinear quadratic regulatorstate feedback controllingoptimum controlling
《机械制造与自动化》 2018 (1)
218-221,4
杨凌职业技术学院科学研究基金项目(A2015022)
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