单目视觉里程计研究综述OA北大核心CSCDCSTPCD
Survey of monocular Visual Odometry
单目视觉里程计不仅能为移动机器人提供导航避障等功能,在无人驾驶等领域中也有更广阔的应用价值.剖析了视觉里程计的基础原理,研究了单目视觉里程计技术的国内外现状;同时,对ORB-SLAM2、DSO等典型单目视觉里程计进行深入分析和比较.针对当前视觉里程计研究中普遍关注的鲁棒性和实时性等问题,探讨了下一步研究工作的发展方向和趋势.
Monocular Visual Odometry can not only provide functions such as navigation and obstacle avoidance for mobile robots,but also can be applied to the current hot autopilot and other fields.This paper analyzes the basic principle of Visual Odometry,and studies the research status of monocular Visual Odometry technology at home and abroad.At the same time,the classical monocular Visual Odometries are analyzed and compared in detail,such as ORB-SLAM2,DSO and so o…查看全部>>
祝朝政;何明;杨晟;吴春晓;刘斌
中国人民解放军陆军工程大学 指挥控制工程学院,南京211117中国人民解放军陆军工程大学 指挥控制工程学院,南京211117河海大学 计算机与信息学院,南京211100中国人民解放军陆军工程大学 指挥控制工程学院,南京211117中国人民解放军陆军工程大学 指挥控制工程学院,南京211117
信息技术与安全科学
视觉里程计特征点法直接法视觉SLAM
monocular Visual Odometryfeature methoddirect methodvisual SLAM
《计算机工程与应用》 2018 (7)
20-28,55,10
江苏省自然科学基金(No.BK20150721,No.BK20161469)中国博士后基金(No.2015M582786,No.2016T91017)江苏省重点研发计划(No.BE2015728,No.BE2016904)江苏省科技基础设施建设计划(No.BM2014391)国家重点研发计划(No.2016YFC0800606)中国工程院重点咨询课题(No.2017-XZ-05).
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